人類采用起重工具代替體力勞動已有悠久歷史。史載公元前1600年左右，中國已使用桔槔和轆轤。前者為一起重杠桿，后者是手搖絞車的雛形。古代埃及和羅馬，起重工具也有較多應用。近代工程機械的發展，始于蒸汽機發明之后，19世紀初，歐洲出現了蒸汽機驅動的挖掘機、壓路機、起重機等。此后由于內燃機和電機的發明，工程機械得到較快的發展。中國古代灌溉農田用的桔是臂架型起重機的雛形。14世紀，西歐出現了人力和畜力驅動的轉動臂架型起重機。19世紀前期，出現了橋式起重機；起重機的重要磨損件如軸、齒輪和吊具等開始采用金屬材料制造，并開始采用水力驅動。19世紀后期，蒸汽驅動的起重機逐漸取代了水力驅動的起重機。20世紀20年代開始，由于電氣工業和內燃機工業迅速發展，以電動機或內燃機為動力裝置的各種起重機、起重工具基本形成。
起重機結構包括起升機構、運行機構、變幅機構、回轉機構和金屬結構等。起升機構是起重機的基本工作原理，大多是由吊具系統和絞車組成，也有通過液壓系統升降重物的。運行機構用以縱向水平運移重物或調整起重機的工作位置，一般是由電動機、減速器、制動器和車輪組成。變幅機構只配備在臂架型起重機上，臂架仰起時幅度減小，俯下時幅度增大，分平衡變幅和非平衡變幅兩種?；剞D機構用以使臂架回轉，是由驅動裝置和回轉支承裝置組成。金屬結構是起重機的骨架，主要承載件如橋架、臂架和門架可為箱形結構或桁架結構，也可為腹板結構，有的可用型鋼作為支承梁。 第二次***大戰后發展更為迅速。其品種、數量和質量直接影響一個***生產建設的發展，故各國都給予很大重視。
起重工具種類包括有：手動提升系列、電動提升系列、液壓起頂系列、牽引機系列、液壓搬系列、氣動提升系列、防爆起重系列、輔助提升系列、吊裝索具系列、捆綁緊固系列等.
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